1954, Jaguar décide de construire un nouveau modèle avant-gardiste. La Jaguar Type D a un design fluide, aérodynamique et moderne. Deux modèles sont exploités : le museau court et le museau long. Elle dispose d'une structure monocoque et de révolutionnaires freins à disques déjà vus en 1953.
1955, cinq Jaguar Type D sont engagées. Les intervalles entre ravitaillement sont de 30 à 32 tours soit 432 km. Durant les premières heures, les records du tour se succèdent. On assiste alors à un affrontement entre Ferrari, Jaguar et Mercedes rapidement stoppé par le brutal accident de Pierre Levegh qui causera la mort de plusieurs dizaines de spectateurs et du pilote lui-même. Mercedes se retire de la compétition à mi-course. Parmi les cinq Jaguar engagées, trois abandonnent tandis que les deux autres finiront la course. Jaguar bat tous les records et s'impose en parcourant 4.135,380 km à une moyenne de 172.308 km/h. Par respect envers les victimes du drame, cette première victoire de la Jaguar Type D n'a pas été médiatisée.
1956, le circuit de la Sarthe a changé et le règlement a évolué. Des travaux ont été entreprit suite au drame de l'année passée. Cinq Jaguar Type D sont engagées : trois par l'usine et les deux autres par des teams privés. Un accident lors de la première heure élimine deux des Jaguar d'usine. Pendant ce temps, la Jaguar privée n°4 de l'Ecurie Ecosse dispute la première place aux Aston Martin et aux Ferrari. La Jaguar possède une cylindrée un peu plus élevée que ses adversaires, ce qui lui permet d'avoir un meilleur rapport poids/puissance et de prendre la tête de la course à la 3ème heure. A l'arrivée la Jaguar devance l'Aston Martin de 16km. La seule Jaguar officielle encore en course termine sixième.
1957, cinq Jaguar Type D sont alignées mais aucune n'est engagée par l'usine. Sur la piste, la lutte oppose une nouvelle fois Aston Martin, Ferrari et Jaguar. Progressivement, les adversaires s'essoufflent ce qui permet à Jaguar de creuser l'écart. La sortie de route de l'Aston Martin à mi-course facilite la tâche. Cinq Jaguar se classent dans les six premières places. Le record de la distance est désormais porté à 4.397 km soit 182 km/h de moyenne.
Il n'y aura plus d'autres victoires Jaguar avant 1988.
